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1.什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。
2.socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。
3.创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。
4.socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。
5.创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
（1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。
（2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。
（3）之后插入创建连接socketCreate。
（4）插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025。
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。
（5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。
（6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。
（7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。
（8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。
6.以下为server端示例
（1）重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。
（2）作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。
（3）为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。
（4）
（5）接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。
（6）SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。
（7）SocketListen为机器人server监听是否有client连接。
（8）socketAccept为接受client的连接。
（9）建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。
（10） 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。
7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下：
8.server机器人收到的讯息如下：
9. client机器人收到的讯息如下：
四、双工位预约程序
1.有如下双工位生产
2.工艺过程如下：
人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。
此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。
机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true
同理设置第二个中断程序
7.进入主程序，设置中断及对应的io信号
37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true，35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
8.主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。
9.
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